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新疆测绘仪器的原理及优劣势分析

来源:http://www.xjxtzdkj.com/news152234.html 发布时间:2019-10-27 14:47:00

  一、IuQcBt/k1mIT5+jdsO6MHkXhN6D/VQ3X8rRB/KN2djpLENC5Zj3kMvKQBBMG+m19GNB2wy5uggNdF7mD/AyPLMbAc6DC32uQZlVQe7cmveGHODVKtHxERn+bHnwVV+Ra二维码导航

      1.原理:QR码+单轴陀螺仪

      2.优点:定位准确,小巧灵活,易于铺设和更换路径,易于控制通信,不干扰声光。

      3.缺点:施工量大,路线需要定期维护。它仅适用于简单的场景。如果场景稍微复杂,则需要更频繁地维护或更新QR码。陀螺仪的精度和使用寿命是严格要求的,并且要求场地具有一定程度的平整度。

      二、新疆测绘仪器磁导航

      1.原理:磁钉,磁条或电缆+单轴陀螺仪

      2.优点:其指导原则简单可靠,定位准确,通讯易于控制,对声光无干扰,投资成本低。

      3.缺点:(1)施工量大,只能满足简单路径,不适应复杂场合,施工周期长,易损坏,难以维护,灵活性低。(2)必须定期维护或更换受污染和损坏的磁条,磁钉或电缆。否则,机器人的行走路径将受到很大影响。更改或扩展路径更麻烦,而且相对难以铺设。 

      三、新疆测绘仪器激光导航

      1.原理:2D激光扫描仪+反射镜+单轴陀螺仪

      2.优点:较小的结构和精确的定位是这种激光导航的很大优势。不需要铺设地面辅助定位设施,可以灵活地改变行驶路径。

      3.缺点:激光导航方法成本高。存在的问题是反射器激光导航难以将反射器布置在复杂的位置;反射器与激光传感器(测绘仪器)之间没有障碍,工作场景发生变化,反射器消耗更加规律,后期维护成本也相对较高。

      四、新疆测绘仪器自然导航

      1.原理:3D激光扫描仪+ SLAM算法+ IMU

      2.优点:定位准确,结构小巧,无需布置基础设施,无需添加手动标记,在自然界中有什么用,使用什么,大大提高工作效率;

      3.缺点:系统灵活,路径规划更灵活;大大提高了环境适应性,大大提高了系统冗余能力。成本相对较高;SLAM算法更复杂;从二维到三维到多维融合的过程很难实现;多个机器人的同时同时操作的调度是复杂的。


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